エドン国は周辺51星を平定した星間国家である。エドン国の王位継承者は、16歳になるまでにすべての領地（同盟星）をめぐる視察の旅に出る義務があった。
城での堅苦しい生活が嫌いな王子エドワード・ミトはこのしきたりに従い、身分を隠しての星巡りに大喜びで出発する。 旅の道連れは教育係のスケードと武術指南役のカークスの側近二人。
一見平和に見えた諸国だが、見せかけの平和の裏ではそれぞれの為政者による悪事が横行していた。
ミト王子は合体ロボ・ダイオージャを駆り、領民を苦しめる悪人どもを成敗していく。
